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cnc機械手的機械結構主要包括四部分：x軸（水平取/放料）、y軸（料盤）、z軸（垂直取/放料）和料爪部分。x軸部分主要用于加工件的水平取料和放料，y軸部分主要用于料盤取料和放料的位置定位，z軸部分主要用于加工件的垂直取料和放料，料爪部分主要用于加工件的夾緊、松開以及加工件位置旋轉。cnc機械手的主體結構圖（實物圖和3d效果圖）如圖3-2，cnc機械手的整體結構（主要控制部件）解析如圖3-3。

圖3-2 cnc機械手主體結構圖

圖3-3 cnc機械手整體結構解析圖

3.3 電氣控制

cnc機械手的電氣控制主要分為電氣控制柜分布圖和電氣控制原理接線圖兩部分；其中電氣控制原理接線圖又包括了主電路控制接線圖、plc控制電路接線圖、伺服控制電路接線圖和hmi控制電路接線圖等。cnc機械手的主電路原理接線圖圖如圖3-4，plc控制電路原理接線圖如圖3-5，伺服控制電路原理接線圖如圖3-6，hmi控制電路原理接線圖如圖3-7，cnc i/o信號控制電路原理接線圖如圖3-8。

圖3-4 cnc機械手主電路原理接線圖

圖3-5 cnc機械手plc控制電路原理接線圖

圖3-6 cnc機械手伺服控制電路原理接線圖

圖3-7 cnc機械手hmi控制電路原理接線圖

圖3-8 cnc i/o信號控制電路原理接線圖

cnc機械手電氣控制中的電氣控制柜分布圖主要是對plc、電源、伺服驅動器、步進驅動器和繼電器等電子元器件的布局以及分布安  裝位置進行了詳細的規(guī)劃。電氣控制柜元器件安  裝分布圖如圖3-9，電氣控制柜實際接線圖如圖3-10。